姓      名：祁若龙

职      称：教授

性      别：男

出生日期：1983/06/01

E-mail   ： qiruolong@126.com

所在专业： 机械设计制造及其自动化

硕士导师： 是

博士导师： 否

研究方向：

(1) 机器人智能决策与控制技术

(2) 机器人先进制造与加工方法

(3) 建筑装备自学习与自动控制技术

(4) 机床数字化控制技术

教育及工作经历：

2018.01~今        ：沈阳建筑大学 机械工程学院 机械设计制造及其自动化系

2018.12~2021.12：沈阳建筑大学 机械工程学院 博士后（合作导师：张珂 教授）

2008.02~2018.01：中国科学院沈阳自动化研究所 空间自动化研究室（三室）

2012.09~2017.07：中国科学院大学 模式识别与智能系统 博士（导师：周维佳 教授）

2005.09~2007.12：大连理工大学 机械工程学院 机械制造专业 硕士（导师：王永青 教授）

2001.09~2005.07：大连理工大学 机械工程学院 机械电子专业 学士

社会工作与荣誉：

2018年沈阳市高级人才；

2016年辽宁省百千万人才“万人”层次；

2016年中国科学院五四青年学术一等奖；

2016年中国科学院青年促进会首批成员；

机械工程学会 增材分会理事

学术成果：

***********论文**********

[1] QI Ruolong, LIANG Wenfeng*. Research on the integrated manipulator of point cloud measurement and precise cutting for waste nuclear tank[J]. Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2022. Online. (SCI)

[2] QI Ruolong, TANG Yuangui, ZHANG Ke. Trajectory planning for manipulators with visual servos based on probability theory, 2022. Online. (SCI)

[3] QI Ruolong*, TANG Yuangui, ZHANG Ke. On-line self-calibration method for unattended manipulators based on Gaussian motion model and visual system[J]. Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, 2021, 48(2): 300-312. (SCI)

[4] QI Ruolong*, MAO Xinyuan, ZHANG Ke, XIA Renbo. Accurate Clamping Method of Multipoint Flexible Fixture forLarge Complex Surface [J]. Mathematical Problems in Engineering, 2021, 5568801: 1-10. (SCI)

[5] QI Ruolong*, TANG Yuangui, ZHANG Ke. Accuracy Improvement Calibrations for the Double-Position 4-PPPS Aircraft Docking System[J]. Mathematical Problems in Engineering, 2020, 4358901: 1-14. (SCI)

[6] QI Ruolong, ZHOU Weijia*, WANG Tiejun, Trajectory evaluation for manipulators with motion and sensor uncertainties[J]. Industrial Robot: An International Journal, 2017, 44(5): 522-531. (SCI)

[7] QI Ruolong, ZHOU Weijia*, ZHANG Huijie, ZHANH Wei, YANG Guangxin, Trace Generation of Friction Stir Welding Robot for Space Weld Joint on Large Thin-Walled Parts[J]. Industrial Robot: An International Journal, 2016, 43(6): 617-627. (SCI)

[8] ZHANG Huijie, WANG Min, QI Ruolong*, ZHU Zhi，ZHANG Xiao, YU Tao, WU Zhenqiang, Effect of rotation speed on nugget structure and property of high rotation speed friction stir welded Al-Mn aluminum alloy[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology，2017，92: 2401-2410. (SCI)

[9] QI Ruolong*，Zhang Wei，Tian Yuanzheng，Xiao Lei，High order curvature and torsion continuous trajectory planning method for space flight robot. 7th IHMSC[C], 2015，60-63. （EI）

[10] QI Ruolong*, ZHOU Weijia. Obstacle Avoidance Trajectory Planning for Manipulators with Rapid Multi-objective Optimization[C]. The 7th Annual IEEE International Conference on CYBER, 2017. （EI）

[11] QI Ruolong*，ZHANG Wei，JIN Bopi. 4th Step Model Analysis for High Speed and High Precision Servo System. International Journal of Advancements in Computing Technology[C]. 2013，5(58): 531-539. （EI）

[12] QI Ruolong*，LIU Weijin，BIAN Hongyou，LI Lun. Five-axis rough machining for impellers[C]. Frontiers of Mechanical Engineering in China，2009，4(1): 71-76.

[13] 祁若龙*, 张珂, 赵吉宾, 牟如意, 邢运隆. 双工位4-PPPS飞机装配对接系统几何参数标定方法[J]. 机械工程学报, 2021, 57(7): 33-43. (EI,一级学报)

[14] 祁若龙*, 张珂, 赵吉宾, 邵建铎. 基于高斯模型和视觉测量的机械臂在线自标定方法研究[J]. 机械工程学报, 2021, 57(5): 63-71. (EI,一级学报)

[15] 祁若龙*，张珂，周维佳, 王铁军. 机械臂高斯运动轨迹规划及操作成功概率预估计方法[J]. 机械工程学报，2019,55(1): 42-51. (EI,一级学报)

[16] 祁若龙*，周维佳，刘金国，张伟，肖磊. 基于概率论的机器人高斯运动避障轨迹规划方法[J]. 机械工程学报, 2017, 53(5): 93-100. (EI,一级学报)

[17] 祁若龙*，周维佳，刘金国，张伟，肖磊. 基于概率量度的机械臂视觉伺服目标捕获运动规划方法[J]. 吉林大学学报(工学版)，2020,50(6): 2044-2054. (EI)

[18] 祁若龙*，张伟，王铁军，李正. 一种仿人头颈部机器人视觉跟踪运动控制方法研究[J]. 吉林大学学报(工学版)，2016, 46(6): 1595-1601. (EI)

[19] 祁若龙*, 周维佳, 王铁军. 一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法[J]. 机器人， 2014，36(3):  263-270. (EI)

[20] 祁若龙*, 周维佳, 张伟. 搅拌摩擦焊接机器人大型薄壁零件空间曲线焊缝测量与轨迹生成[J]. 机器人，2014，36(6): 744-750. (EI)

[21] 祁若龙*，周维佳，刘金国，肖磊. VC平台下机器人虚拟运动控制及3D运动仿真的有效实现方法[J]. 机器人，2013，35(5): 594-599. (EI)

***********著作**********

[1] 祁若龙，张珂. 机器人智能运动规划技术[M]. 机械工业出版社, 2021.04

[2] 祁若龙. 智能工业机器人控制技术与应用研究[M]. 吉林出版集团股份有限公司, 2021.03

***********专利**********

[1] 祁若龙, 张珂, 邵建铎, 毛新元. 邢运隆. 一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法. 发明专利，ZL202010736746.4

[2] 祁若龙. 一种机械臂高精度定位装置. 实用新型专利, ZL202022785427.0

[3] 祁若龙. 机械臂底座. 外观专利, ZL202030729936.4

科研项目：

***********主持的科研项目***********

1.中国博士后科学基金资助计划第65批。国家人社部，2019，经费8万元；

2.全深海ARV光纤围栏动力学建模与状态估计。省部任务级，2019，经费8万元；

3.基于人工智能的机器人自主运动决策技术研究。辽宁省科技厅，2019，经费5万元；

4.机械臂刚柔耦合精密磨抛加工软件开发。横向课题，2021，经费100.0万元；

5.机械臂精密磨抛加工软件开发。横向课题，2020，经费50.0万元；

6.柔性机械臂恒定余量加工模块开发。横向课题，2020，经费16.0万元；

7.MA700飞机对接系统软件开发。横向课题，2019，经费15.0万元；

8.复杂曲面机械臂柔性精密磨抛加工软件开发。横向课题，2020，经费50.0万元；

9.异型复杂曲面机器人打磨抛光软件系统。横向课题，2018，经费4.0万元；

10.搅拌摩擦焊接轨迹跟踪软件系统研制。横向课题，2018，经费5.0万元；

11.机器人非确定性轨迹规划方法。编号：科发函人字(2015)69号文件，中国科学院资助项目，2016.01～2017.12，经费70.0万元；

12.蒋新松基金。编号：51374063，中科科学院创新研究院项目，2016.1～2017.12，经费88.0万元；

***********参与的科研项目***********

1.载人航天空间科学手套箱系统研究。国家载人航天计划，2015.07～2017.06，经费2700.0万元；

2.载人空间站科学实验机械臂系统精准操作关键技术研究。中科院重大方向性项目，2011.08～2013.08，经费1500.0万元；

3.大型搅拌摩擦焊接设备研制。国家数控重大专项，2011.01～2015.06，经费450.0万元。